悟り（さとり）は知らなかったことを知ること、気がつくこと、感づくことを言い覚りとも書く。宗教上の悟りは迷妄を去った真理やその取得を言う。
サンスクリットでは日本語の「理解」「気づき」「通達」などの意味に相当する単語はあるが、日本の仏教用語として多用される動詞の「悟る」、もしくはその連用形である「悟り」に相応する単語は存在しない。インドの仏教では時と場と機に応じて、主だった表現だけでも十種類以上の＜さとり＞に相当する語が駆使された。そうした豊富な宗教用語に対しては、漢訳も対応しきれなかったというのが実情であります。
例えば、仏教伝来以前から中国にすでに存在していたと思われる「覚悟」という漢語は、サンスクリット語やパーリ語の数種類以上の単語の訳として用いられている。　その訳意は今日の「覚悟」の意味と同じく、「理解」「通達」から「警告」「目覚め」までと幅広い。ちなみに、日本で編纂された三蔵経である大正新脩大藏經には三万数千の「悟」という漢字表記がみられるが、うち「覚悟」は二千数百を占めています。
釈迦の降魔成道に付随して表現される「悟りを開く」の元となった「開悟」という漢語についてみてみると、「開悟」は大正新脩大藏經に約千七百みられ、数種類のサンスクリットの訳として当てられている。その訳意は「覚悟」の場合と違って比較的狭量であり、いずれのサンスクリットも「仏地を熱望する」もしくはその婉曲表現を組合せた原意を持つ複合語（熟語）である。当該サンスクリット語が婉曲表現を採用したのは警鐘を含意したためと思われます。
「覚悟」や「開悟」の場合と同様、「悟」と表記された他の漢訳も底本のサンスクリット語が同一種類であることはむしろ稀である。逆に一つの原語が複数種類以上の漢訳を持つケースも珍しくない。大正新脩大藏經に出現する三万数千の「悟」という漢字は、多くは「覚悟」のように二字熟語の一部として用いられており、日本の仏教で多用される「悟る」もしくはその連用形「悟り」という、曖昧かつ自動詞的な意味で用いられていることはまずありません。
「菩提」を悟りとするのも日本の仏教だけで、漢訳ではサンスクリットの「ボーディ」を「悟」と訳した例は知られていない。ボーディ の漢訳はもっぱら「菩提」であって、新訳で「覚」などと漢訳される場合がある程度である。日本の仏教では、何故「悟る」や「悟り」という言葉が多用されるようになったのかと言う問題が生じるが、それは中国の禅宗が「悟」という用語を多用したことが要因の一つとして推定されます。
少なくとも、中国南宗禅の鼓吹派が喧伝した「頓悟」が誤解を交えながら日本にまで伝播し、これが日本仏教の「悟り」や「悟る」という表現の混乱に拍車をかけたことは間違いない。中国の禅宗は「悟」をもっぱら「廓然と大悟した」などの表現で用いるが、これは修道の証得を示すものである。中国禅の六祖とされる慧能も頓漸の別は修行の遅速の問題に過ぎないとしていることから、慧能以降に禅風鼓吹の標語「（頓）悟」が混乱を引き起こしていったと考えられる。
日本の仏教に限らず漢訳仏教圏やその影響を受ける地域では、釈迦は悟りもしくは解脱を求めて出家したとするのが通教的な教えとなっているが、阿含部の大般涅槃経（大パリニッバーナ経）には、釈迦は善なるものを求めて出家したと釈迦自らが語る形式で説かれている。